रोबोट कें लेल कैटरपिलर ट्रैक खोज आ बचाव कें कोना फेर सं परिभाषित करयत छै

जखन आपदा अबैत अछि - चाहे ओ भूकम्प हो, संरचनात्मक पतन हो वा खतरनाक रासायनिक रिसाव हो - तखन पर्यावरण दांतेदार मलबा, अस्थिर झुकाव आ चिकना सतहक अप्रत्याशित भूलभुलैया बनि जाइत अछि । इ उच्च दांव वाला परिदृश्यक मे, फर्स्ट रिस्पांसर कें गतिशीलता अक्सर शारीरिक खतरा कें कारण सीमित भ जायत छै. एहि ठाम के विशेष यांत्रिकी के... रोबोट के लिये कैटरपिलर ट्रैक आधुनिक खोज आ बचाव अभियान के शाब्दिक आधार बनैत अछि | पहिया वाला समकक्षक कें विपरीत जे उच्च केंद्रीकरण या नरम गाद मे डूबनाय कें साथ संघर्ष करएयत छै, क रोबोट ट्रैक प्रणाली एकटा यांत्रिक मंच कें ऑल-टेरेन सरवाइवर मे बदलय कें लेल आवश्यक निरंतर सतह क्षेत्र प्रदान करयत छै.

लगातार रोबोट टैंक ट्रैक के मौलिक भौतिकी        

ई बुझबाक लेल जे किएक क ट्रैक निरीक्षण रोबोट आपदा प्रतिक्रिया के स्वर्ण मानक छै, जमीनी दबाव के वितरण के देखना जरूरी छै. बचाव मिशन में "जमीन" बहुत कम ठोस होइत छैक ; ई प्रायः ढीला गिट्टी, चकनाचूर काँच, आ भीजल इन्सुलेशन कें मिश्रण होयत छै. पहिया वाला रोबोट अपनऽ पूरा द्रव्यमान क॑ चारि छोटऽ-छोटऽ संपर्क पैच प॑ केंद्रित करी दै छै । नरम या असमान मलबा पर ई उच्च दबाव के कारण पहिया अंदर खोद जाय छै, जेकरा स॑ प्रभावी ढंग स॑ रोबोट क॑ जगह प॑ लंगर डाललऽ जाय छै ।

रोबोट टैंक के पटरी भार फैलाव के सिद्धांत के माध्यम स एकर समाधान करू। आंतरिक स्प्रोकेट द्वारा संचालित एक निरंतर लूप के उपयोग करी क॑ रोबोट केरऽ वजन ट्रैक केरऽ पैरऽ के निशान केरऽ पूरा लंबाई म॑ वितरित होय जाय छै । जमीन केरऽ ई कम दबाव मशीन क॑ ऐन्हऽ बाधा प॑ "फ्लोट" करै के अनुमति दै छै जे पारंपरिक टायर क॑ निगलतै । संगहि, यांत्रिक फायदा के... रोबोट ट्रैक अपन अनुदैर्ध्य कर्षण मे निहित अछि। चूँकि एक साथ कई "ग्राउजर" या ट्रेड सतह के संपर्क म॑ होय छै, रोबोट महत्वपूर्ण ड्रॉबार पुल लगाय सकै छै, जेकरा स॑ ई कंक्रीट के ब्लॉक प॑ चढ़ै या भारी सेंसर आरू संचार टेदर लाइन क॑ संकीर्ण एपर्चर के माध्यम स॑ घसीटै के अनुमति दै छै ।

सामग्री विज्ञान आ रोबोट के लेल रबर टैंक ट्रैक में बदलाव |     

रोबोटिक्स केरऽ शुरुआती दौर म॑ बहुत सारा डिजाइन सैन्य टैंक स॑ भारी उधार लेलकै, जेकरा म॑ भारी स्टील केरऽ लिंक के उपयोग करलऽ जाय छेलै । मुदा, खोज आ बचावक लेल वजन आ कंपन एकटा महत्वपूर्ण दुश्मन थिक. उच्च-शक्ति के उदय रोबोट के लिये रबर के टैंक ट्रैक क्षेत्र मे क्रांति अनलक अछि। ई पटरी आम तौर प॑ प्रबलित सिंथेटिक यौगिकऽ स॑ बनलऽ होय छै, जेकरा म॑ अक्सर आंतरिक स्टील या केवलर डोरी स॑ एम्बेड करलऽ जाय छै ताकि लचीलापन क॑ बरकरार रखै के साथ-साथ खिंचाव नै होय सक॑ ।

रबर के चुनाव खाली वजन कम करय के बात नहिं अछि. शहरी खोज आरू बचाव (यूएसएआर) वातावरण म॑ रोबोट क॑ अक्सर नाजुक या चिकनी सतहऽ क॑ पार करै के जरूरत होय छै, जेना कि गिरलऽ लॉबी म॑ पॉलिश संगमरमर या फैक्ट्री म॑ गीला धातु चढ़ाना । जखन कि धातुक पटरी कोनों फर्श कें शेष संरचनात्मक अखंडता कें फिसल सकय छै या नुकसान पहुंचा सकय छै, रोबोट के लिये रबर के टैंक ट्रैक घर्षण के उच्च गुणांक प्रदान करे | रबर केरऽ लोच ट्रैक क॑ मलबा केरऽ सूक्ष्म ज्यामिति के अनुरूप कनी "अनुरूप" करै के अनुमति दै छै, जे प्रभावी रूप स॑ ईंट आरू पाइप केरऽ किनारे क॑ "पकड़" दै छै । ई "यांत्रिक कीइंग" ओ अछि जे क ट्रैक निरीक्षण रोबोट सीढ़ी पर चढ़य कें लेल या ढीला मलबा कें 45 डिग्री कें ढलान पर बिना पाछू फिसलने नेविगेट करय कें लेल.

एक ट्रैक निरीक्षण रोबोट में नेविगेशनल ज्यामिति |       

A ट्रैक निरीक्षण रोबोट शायदे कखनो मात्र दू टा बेल्ट पर बक्सा होइत अछि। परिष्कृत यांत्रिकी म॑ "फ्लिपर" या सब-ट्रैक मॉड्यूल शामिल छै जे रोबोट क॑ गतिशील रूप स॑ अपनऽ आकार बदलै के अनुमति दै छै । ई एकटा महत्वपूर्ण विकासवादी कदम अछि रोबोट के लिये कैटरपिलर ट्रैक . ट्रैक केरऽ सामने या पीछे के हिस्सा क॑ आर्टिक्यूलेट करी क॑ रोबोट ऊपर के तरफ पहुँची क॑ ऊँचऽ लेज केरऽ किनारी क॑ पकड़ी सकै छै या अपनऽ व्हीलबेस क॑ बढ़ाबै लेली ढहल फर्श केरऽ दू टुकड़ा के बीच एगो चौड़ा अंतराल क॑ पूरा करी सकै छै ।

ई ज्यामितीय अनुकूलन क्षमता ई सुनिश्चित करै छै कि चरम पैंतरेबाजी के दौरान भी गुरुत्वाकर्षण के केंद्र पटरी के पैर के निशान के भीतर ही रहै छै । खोज आरू बचाव म॑ लक्ष्य अक्सर कैमरा या कार्बन डाइऑक्साइड सेंसर क॑ "शून्य जगह" म॑ पहुँचैना होय छै, जहां बची गेलऽ लोगऽ क॑ फंसलऽ होय सकै छै । जँ कोनो रोबोट पलटि जाइत अछि तँ मिशन समाप्त भ' जाइत अछि । में निहित व्यापक रुख आ निम्न प्रोफाइल रोबोट टैंक के पटरी प्राकृतिक रूप सं स्थिर मंच प्रदान करय छै जे टिपिंग कें प्रतिरोध करय छै, तखनहु जखन रोबोट अपन ऊपरी डेक पर भारी लिडार उपकरण या रोबोटिक हाथ ल क जा रहल होय.

स्किडिंग आ स्टीयरिंग के घर्षण पर काबू पाब में रोबोट टैंक ट्रैक    

के सबसे जटिल यांत्रिक पहलुओं में से एक रोबोट टैंक के पटरी स्टीयरिंग के तरीका अछि। पहिया घुमाबै लेली रैक-एंड-पिनियन स्टीयरिंग के उपयोग करै वाला कारऽ के विपरीत, अधिकांश ट्रैक रोबोट "स्किड-स्टीयरिंग" के उपयोग करै छै । एहि मे एकटा पटरी कए दोसर स बेसी तेजी स चलब या एकटा ट्रैक कए उल्टा करब जखन कि दोसर पटरी आगू बढ़ैत अछि । जखन कि एहि सं शून्य-मोड़ त्रिज्या के अनुमति भेटैत अछि-जे ढहल भवन के तंग, क्लास्ट्रोफोबिक सीमा में आवश्यक अछि-ई पर अपार पार्श्व तनाव पैदा करैत अछि रोबोट ट्रैक स्वयं।

आंतरिक यांत्रिकी एतेक मजबूत होबाक चाही जे एहि कतरनी बल कें संभाल सकय. यही कारण छै कि ड्राइव स्प्रोकेट आरू ट्रैक लग के बीच के इंटरफेस परिशुद्धता-इंजीनियरिंग छै. में क ट्रैक निरीक्षण रोबोट , ट्रैक केरऽ "पिच" क॑ उच्च तनाव के तहत भी एकरूप रहना चाहियऽ ताकि "डी-ट्रैकिंग" (पटरी पहिया स॑ गिरना) नै होय सक॑ । आधुनिक बचाव रोबोट मे अक्सर सेल्फ-टेंशनिंग सिस्टम कें सुविधा होयत छै जे स्प्रिंग या हाइड्रोलिक एक्ट्यूएटर कें उपयोग करयत छै ताकि... रोबोट के लिये कैटरपिलर ट्रैक तनावपूर्ण, ई सुनिश्चित करै छै कि ड्राइव असेंबली म॑ भले ही कोनो चट्टान जमा होय जाय, लेकिन ट्रैक बैठलऽ आरू काम करै वाला रहै छै ।

स्थायित्व एवं रखरखाव क रोबोट टैंक ट्रैक शत्रुतापूर्ण वातावरण में       

बचाव मिशन केरऽ वातावरण रासायनिक आरू भौतिक रूप स॑ घर्षण करै वाला होय छै । चूर्ण कंक्रीट सं निकलय वाला धूल चलैत भागक पर सैंडपेपर कें तरह काज करएयत छै, आ खड़ा पानी आंतरिक बेयरिंग कें जंग लगा सकएयत छै. के डिजाइन के रोबोट के लिये रबर के टैंक ट्रैक अक्सर "स्व-सफाई" ट्रेड पैटर्न शामिल छै. ई कोणीय खांचे छै जे रबर केरऽ प्राकृतिक फ्लेक्सिंग के उपयोग करै छै, कैन्हेंकि ई स्प्रोकेट क॑ गोल करी क॑ थाल आरू छोटऽ-छोटऽ पत्थर बाहर निकालै छै जे अन्यथा तंत्र क॑ जाम करी दै छै ।

एकरऽ अलावा ट्रैक केरऽ आंतरिक रोलर केरऽ सील प्रकृति भी बहुत जरूरी छै । कारण क ट्रैक निरीक्षण रोबोट बाढ़ सं भरल तहखाना मे प्रवेश करय कें जरूरत भ सकय छै या अग्नि-दमन फोम सं गुजरय कें जरूरत भ सकय छै, ट्रैक फ्रेम कें भीतर यांत्रिक पिवट अक्सर ओ-रिंग सील मे लिपटल रहय छै. द रोबोट ट्रैक रक्षा केरऽ पहिलऽ लाइन के रूप म॑ काम करै छै, जे दांतेदार सरिया आरू टूटलऽ कांच केरऽ प्रभाव क॑ सोख॑ छै ताकि चेसिस के भीतर रखलऽ गेलऽ संवेदनशील इलेक्ट्रॉनिक्स यात्रा केरऽ हिंसक कंपन स॑ सुरक्षित रह॑ ।

जखन आपदा अबैत अछि – चाहे ओ भूकम्प हो, संरचनात्मक पतन हो वा खतरनाक रासायनिक रिसाव हो – तखन पर्यावरण दांतेदार मलबा, अस्थिर झुकाव आ चिकना सतहक अप्रत्याशित भूलभुलैया बनि जाइत अछि ।